一、GRBL是什么？

2009 年，Simen Svale Skogsrud 受惠于开源社区的贡献编写并向所有人发布了 Grbl 的早期版本（灵感来自于 Mike Ellery 的 Arduino G 代码解释器）。2011 年以来，Grbl 在 Sungeun K. Jeon 博士务实的领导下作为一个社区驱动的开源项目在推进。

GRBL是性能高，成本低，基于并口运动控制，用于CNC雕刻。它可以运行在配备了Atmega 328型芯片的Arduino主板(例如Arduino Duemillanove、Uno) 。 控制器由C编写并优化，利用了AVR 芯片的每一个灵巧特性来实现精确时序和异步控制。它可以保持超过30kHz的稳定、无偏差的控制脉冲，它接受标准的G代码而且通过了数个CAM工具的输出测试。弧形、圆形和螺旋的运动都可以像其他一些基本G代码命令一样完美支持。

二、GRBL固件下载，Arduino IDE环境下载

首先git上面下载grbl固件源码，链接：https://github.com/grbl/grbl

Arduino IDE的编译下载环境软件，链接：https://www.arduino.cc/en/main/software

三、GRBL固件配置（这里一grbl-1.1e版本来示例）

1.波特率设置。config.h头文件中第42行#define BAUD_RATE 115200，默认波特率是115200，上位机软件连接grbl，软件中也要选择这个波特率。

2.主轴控制方式。

config.h中还可以配置主轴控制形式，默认这里是被注释掉（是关闭）主轴是开关量控制；去掉注释，主轴变为PWM可控转速

3.CPU引脚设置。

这个一般不需要修改（市面上大多主板都是和grbl默认配置一致）。打开cpu_map.h头文件。

a.X Y Z三轴驱动STEP脉冲信号配置为atmega328主控的PORTD，依次为2,3,4引脚

b.X Y Z三轴驱动DIR方向信号配置为atmega328主控的PORTD，依次为5,6,7引脚

c.各轴驱动器的使能信号配置为PORTB，0号引脚

d.各轴限位开关信号配置为PORTB端口，X，Y轴是1,2号引脚；如果打开主轴可调速，Z轴限位引脚为4，否则为3

e.主轴驱动信号引脚配置为PORTB端口，如果可控转速则是引脚3，否则是引脚4（这里没有打开主轴方向控制功能）

f.水冷却功能引脚配置的为PORTC端口，3号引脚。还有一个MISC备用功能配的的是4号引脚。

g.急停，暂停，恢复功能配的的是PORTC端口，分别是引脚0，1,2，

h.对刀功能配置的是PORTC端口，5号引脚

i.可调速主轴PWM信号配置,这里配置PWM的模式，和频率等参数

四、GRBL编译和下载

先安装好Arduino IDE软件。然后复制GRBL固件grbl-1.1e.20161219\grbl\examples\grblUpload文件夹中的grblUpload.ino文件到grbl-1.1e.20161219\grbl文件夹,并重命名成grbl.ino

然后双击grbl.ino，就可以打开整个GRBL工程。

菜单栏-工具-端口 选择主板对应的端口号；

开发板选择Arduino Uno

最后点击编译下载按钮，提示报错，找不到grbl.h头文件

我们把这里改成grbl.ino里面的<grbl.h>修改成”grbl.h”，然后保存。让编译器从当前文件夹寻找这个头文件而不是从库中找。

再次点击编译下载按钮。下载中

下载完成